Estland chockade hela Europa när landet knep andraplatsen i grupp C efter Italien och före Serbien.
Irland som slutade tvåa bakom Ryssland slapp därmed stora nationer som Portugal, Kroatien och Tjeckien.
Det första mötet spelas fredagen den 11 november med retur tisdagen den 15 november.
Irland börjar på bortamark.
